机械臂电气接口

1 Introduction

1.1 Pedestal

  • A. 底座正面接口如图 2.1.4.2-1 所示:

    图 2.1.4.2-1 F底座正面接口

    • ① 功能接口组一
    • ② 功能接口组二
    • ③ 功能接口组三
    • ④ 功能接口组四
  • B. 底座上面接口如图 2.1.4.2-2 所示:

图 2.1.4.2-2 底座上面接口

  • ① 功能接口组五 ​

    • C. 底座右侧接口如图 2.1.4.2-3 所示:

图 2.1.4.2-3 底座右侧接口

  • ① 电源DC接口

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口,外部可使用2.54mm杜邦线。

A. 图 2.1.4.2-4, 图 2.1.4.2-5, 图 2.1.4.2-6 和图 2.1.4.2-7 分别为底座正面的四个拓展接口组的信号名,该部分接口用于连接不同的Arduino开发板 功能接口组一与功能接口组四 可用于扩展针脚为Arduino UNO 接口相同开发板,如:Arduino UNO, Arduino MEGA 2560等;

功能接口组二与功能接口组三 可用于扩展针脚为 Arduino MKR WiFi 1010 接口一致开发板;

图 2.1.4.2-4 功能接口组一

图 2.1.4.2-5 功能接口组二

图 2.1.4.2-6 功能接口组三

图 2.1.4.2-7 功能接口组四

B. 图 2.1.4.2-8 为底座上面功能接口组无的信号名,该部分接口与所连接的Arduino开发板的各个功能接口一一对应。

图 2.1.4.2-8 功能接口组无

C. 电源DC接口:使用DC电源插座,外径6.5mm,内径2.0mm;可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给mycobot 280进行供电。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

  • A. 机械臂末端如图 2.1.4.2-9 和图 2.1.4.2-10 所示:

    图 2.1.4.2-9 机械臂末端

    • ① 舵机接口
    • ② Atom

    图 2.1.4.2-10 机械臂末端

    • ① 功能接口组六
    • ② Grove
    • ③ Type C

2.2 末端接口说明

  • A. 功能接口组六各个接口的定义如表 2.1.4.2-1 所示:
表 2.1.4.2-1
标签 信号名 类型 功能 备注
5V 5V P DC 5V
GND GND P GND
3V3 3V3 P DC 3.3V
G22 G22 I/O GPIO22
G19 G19 I/O GPIO19
G23 G23 I/O GPIO23
G33 G33 I/O GPIO33

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时,它将输出电压3.3V。

  4. 1、单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小,从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时,输出高电平信号,电路连接如图 2.1.4.2-11 所示,LED灯将点亮。

图 2.1.4.2-11

  • B. Type C接口:可用于和PC端连接通讯,更新固件使用。

  • C. Grove : 定义如图 2.1.4.2-12 所示

​ 图 2.1.4.2-12 Grove

  • D. 舵机接口:用于末端拓展夹爪时使用,当前支持配套的自适应夹爪使用。

  • E. Atom:用于 5X5 RGB LED(G27)显示和按键功能(G39)

results matching ""

    No results matching ""